עמוד ראשי > מדעי ההנדסה(רובוטיקה) > סוגי רובוטים, יתרונותיהם וחסרונותיהם

סוגי רובוטים, יתרונותיהם וחסרונותיהם

רובוט גלילי:

ברובוט הגלילי שלושה צירים – ציר סיבוב ושני צירים קוויים – שמחייבים מפרק סיבובי אחד ושני מפרקים קוויים. סימונו – RPP, ומרחב העבודה הוא גליל חלול.

יתרונות: 3 דרגות חופש, מעטפת העבודה גדולה ממעפת העבודה של הרובוט הקרטזי.

חסרונות: פחות קשיח מהרובוט הקרטזי, בקרת המסלול מסובכת יותר מבקרת המסלול של הרובוט הקרטזי.

רובוט קרטזי:

ברובוט הקרטזי שלושה מפרקים קוויים, וסימונו PPP. הצירים X Y Z משמשים למיקום התזוזה ומרחב העבודה הוא תיבה.

יתרונות: עד 3 דרגות חופש, רמת קשיחות גבוהה, דיוק רב, בקרה פשוטה

חסרונות: מעטפת עבודה קטנה

רובוט כדורי:

ברובוט הכדורי שלושה צירים – שני צירי סיבוב וציר קווי אחד שמחייבים שני מפרקים סיבוביים ומפרק קווי אחד. סימונו RRP ומרחב העבודה שלו הוא חלק מקליפה כדורית.

יתרונות: 3 דרגות חופש, מעטפת עבודה גדולה

חסרונות: קשיח פחות מן הרובוט הגלילי והקרטזי, מיקום התפסנים אינו מדוייק, בקרת מסלול מסובכת.

רובוט פרקי אופקי:

ברובוט פרקי-אופקי יש שני מפרקים סיבוביים ומפרק קווים אחד וסימונו RRP אך הוא שונה במבנהו מהרובוט הכדורי. רובוט זה מאפשר לעקוף מכשולים אנכיים הנמצאים בדרכו. מרחב העבודה הוא בעל צורת קליפה גלילית.

יתרונות: 3 דרגות חופש, מיקום מדויק של התפסנית, מומנטים נמוכים יחסית, מנועים קטנים אך מדוייקים.

חסרונות: מידת קשיחות אנכית גבוהה אך קשיחות אופקית נמוכה, מעטפת עבודה קטנה, בקרת מסלול מסובכת.

רובוט פרקי אנכי:

ברובוט פרקי אנכי שלושה מפרקים סיבוביים וסימונו RRR. מעטפת העבודה שלו היא כדורית.

יתרונות: מעטפת העבודה הגדולה ביותר מבין הרובוטים.

חסרונות: מידת קשיחותו המכנית היא הנמוכה ביותר, חוסר דיוק במקום התפסנית, בקרת מסלול מסובכת.

 

C - זכויות יוצרים